Omniwheels Dengan Manipulator Untuk Robot Penjinak Bom

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang bangun Omniwheels robot sebagai prototipe robot penjinak bom. Kelebihan hasil rancangan ini adalah robot dapat bergerak ke segala arah tanpa melakukan manuver terlebih dahulu. Selanjutnya menganalisis kinematika mobile roboti untuk navigasi omniwheels mobile robot sebagai prototipe robot penjinak bom. Omni Wheel robot dapat bergerak mengikuti jalur pada permukaan bidang datar dan mempertahankannya dengan memanfaatkan sensor cahaya, atau line follower sistem. Roda omni adalah roda khusus dimana selain roda inti juga terdapat roda kecil tambahan yang memiliki sumbu tegak lurus terhadap sumbu roda. Sehingga inti roda pada mobile robot ini bisa berputar pada sumbunya seperti roda normal. Hal ini disebabkan karena adanya tambahan roda kecil roda inti juga dapat bergerak sejajar dengan sumbunya. Metode experimen dilakukan dengan dua motor yang bergerak saat bergerak arah sumbu x serta dua motor yang lain yang berfungsi saat bergerak arah sumbu y. Penelitian ini berhasil membuat prototipe robot yang deikenal dengan omni wheel mobile robot. Adapun interface yang digunakan untuk mengendalikan motor omniwheel  adalah perangkat mikrokontroller ATmega 8535, alat ini berfungsi sebagai computer mini yang dapat melakukan eksekusi program kendali robot. Selanjutnya diletakkan 4 DOF (degree of freedom) manipulator pada omniwheels mobile robot untuk mengangkat sebuah benda yang mirip bom.